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广州车展5款车型自动驾驶配置盘点

以下文章来源于九章智驾 ,作者奚少华

第十九届广州车展已于2021年11月28日正式圆满落幕,作为今年国内汽车市场的收官之作,现场浓厚的科技感,为我们传递出科技改变生活的新理念。从官方发布的数据来看,本届车展共发布54台全球首发车辆,其中47台国内品牌,中国车企的关注度已逐步提高,品牌效应初步呈现。


《九章智驾》盘点了本届车展的5款自动驾驶热门车型,包括小鹏G9、沙龙机甲龙、哪吒S、飞凡R7、极狐阿尔法S全新HI版。

 表:5款车型自动驾驶配置信息整理


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表:激光雷达供应商整理

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一、小鹏G9(计划交付时间:2022年下半年)

1.自动驾驶感知系统

传感器解决方案:激光雷达*2 + 毫米波雷达*5 + ADS摄像头*8 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12

 


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鹏G9感知设备分布图
(图片来源:https://www.xchuxing.com/article/40733


 

1)激光雷达性能参数(速腾聚创RS-LiDAR-M1

  • 类型:微振镜扫描式(MEMS)
  • 探测距离:150米@10%反射率
  • FOV(H/V):120°*25°
  • 角分辨率:0.2°*0.2°
  • 激光光源:905nm
  • 激光雷达分布位置:车前灯下方各1个
  • 工作温度:-40°C ~ +65°C

28个ADS摄像头布置


前视摄像头*3(1个800万像素双目 + 1个长焦单目):前风挡
侧视摄像头*4(290万像素):侧前视*2(外后视镜底座) + 侧后视*2(翼子板)
后视摄像头*1:车尾灯下方


2. X-EEA3.0:中央计算区域控制

  • 高融合硬件架构:“中央超算+区域控制”
  • 采用分层式软件平台架构:系统软件平台、基础软件平台、智能应用平台
  • 感OTA:<30min整车升级时间、升级期间可继续开车
  • 自诊断功能:简单故障实时检测,复杂故障可云仿真预测


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小鹏G9 X-EEA3.0展示图
 


3.自动驾驶功能及应用场景


小鹏方面称,自研的XPILOT 4.0系统具备全场景智能驾驶能力,包括城市NGP、高速NGP、记忆泊车能力VPA
 


二、长城沙龙-机甲龙(计划交付时间:2022年7月底

1.自动驾驶感知系统


传感器解决方案:激光雷达*4 + 毫米波雷达*5 + ADS摄像头*7 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12


1)激光雷达性能参数(华为96线中长距混合固态激光雷达)

  • 类型:转镜扫描式混合固态激光雷达

  • 探测距离:150米@10%反射

  • FOV(H/V):120°*25°

  • 角分辨率:0.25°*0.26°

  • 激光光源:905nm

  • 车辆有效检测距离超过200m

  • 行人有效检测距离超过150m

  • 智能清洗&自动加热


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激光雷达布置位置:车头保险杠两侧各1个+车头牌照下方1个+车尾保险杠正下方1个
 


2ADS摄像头参数

  • 摄像头像素:8MP

  • 高动态:HDR>130

  • 锥桶等小目标探测距离:>180m

  • 红绿灯探测距离:180m


整套感知方案共配置了38颗感知元件,除了上述已介绍到的外,还包括DVR摄像头*2+DMS摄像头*1+OMS摄像头*1+高精IMU
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2. 自动驾驶系统计算平台:华为双MDC610方

  • 芯片类型:华为MDC610*2

  •  NPU算力:400TOPS

  •  CPU算力:440K DMIPS

  • 接口能力:摄像头*16+CAN*12+Auto-Eths*8

  • 尺寸:300*200*85mm

  • 安全等级:ASIL D级

  • 架构:自研达芬奇架构


3.自动驾驶功能及应用场景


Captain-Pilot机长智驾系统分为智能领航、智能泊车、智能互联三大部分,但其中部分功能还要根据法规和配套设施完善逐步开放
1)智能领航:城市场景可做到环岛出口、警车和消防车等特殊车辆、小动物、手推车等识别及处理,支持红绿灯自动启停、自动变道、超车等功能;高速场景可做到自动通过收费站、障碍物和施工区的识别及避让、故障后自动行驶到安全区等功能。
2)智能泊车:跨楼层的PAVP自主泊车+有固定车位的HAVP记忆泊车、遥控泊车+APA融合自动泊车
3)智能互联:于5G-V2X实现特殊车型交互礼让、前方异常车辆交互预警、盲区变道交互预警、弱势交通参与者交互预警、道路危险情况交互预警。
 


三、合众-哪吒S(计划交付时间:2022年年底)

1.自动驾驶感知系统


传感器解决方案:激光雷达*3+ 毫米波雷达*5 +摄像头*13+ 超声波雷达*12


激光雷达性能参数(华为96线中长距混合固态激光雷达)

  • 类型:转镜扫描式混合固态激光雷达

  • 探测距离:150米@10%反射

  • FOV(H/V):120°*25°

  • 角分辨率:0.25°*0.26°

  • 激光光源:905nm



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激光雷达分布位置:车前灯下方各1个+车顶前方1个
 


2. 自动驾驶系统计算平台:华为MDC计算平台

  • 芯片类型:华为MDC610

  • 力:200TOPS

  • 接口能力:摄像头*16+CAN*12+Auto-Eths*8

  • 寸:300*200*85mm

  • 安全等级:ASIL D级

3.自动驾驶冗余设计

  • 感知冗余:5R11V2-6L无死角覆盖、高精地图辅助

  • 执行器冗余:双备份电池、双备份制动、双备份转向

  • 控制器冗余:双控制器、双芯片处理

4.自动驾驶功能及应用场景

  • 主要功能:高速及城市道路实现领航辅助驾驶以及在泊车、远程召唤等部分自动驾驶功能

  • 应用场景:高速场景、低速场景、城市场景




四、上汽-飞凡R7(计划交付时间:2022年下半年)

1.自动驾驶感知系统


传感器解决方案:激光雷达*1+ 4D成像毫米波雷达*2+传统3D毫米波雷达*6 +ADS摄像头*7+环视摄像头*4 + 超声波雷达*12


1)激光雷达性能参数(Luminar Iris

  • 类型:双轴旋转镜扫描式混合固态激光雷达

  • 最大探测距离:500米

  • 探测距离:250米@10%反射率

  • 精度:1cm

  • FOV(H/V):120°*30°

  • 角分辨率:0.06°*0.06°

  • 激光光源:1550nm

  • 点云密度:等效于300线


 
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激光雷达分布位置:车顶上方
 


24D成像雷达:采埃孚- PREMIUM

  • 分布位置:车前后各1个

  • 探测距离:350m

  • 宽:77GHz

  • FOV(水平探测角):±60°

  • 工作方式:FMCW(调频连续波)

  • 发射/接收通道数:192通道,每个测量周期内提供数千个数据点

  • 能够精确识别较小物体和静态物体:据测试使用该技术的车辆可探测到140米远处的可乐罐

  • 道路边界检测以及自由空间测量


 
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图:采埃孚4D成像雷达展示
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4D成像雷达+长距点云雷达分布位置
 


37个ADS摄像头布置


结合现场的展示车辆和R-TECH展示的摄像头分布情况可以发现:
前视摄像头*2(1个双目 + 1个长焦单目):前风挡
侧视摄像头*4:侧前视*2(外后视镜底座) + 侧后视*2(翼子板)
后视摄像头*1:车尾灯下方
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车外感知摄像头分布位置
 
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ADS摄像头实际分布位置
 


2. 自动驾驶系统计算平台:英伟达 Drive Orin

  • 超强算力芯片:NVIDIA DRIVE AGX Orin™

  • 算力:508TOPS

  • 算力可拓展:500~1000Tops

  • 超级环境模型算法:感知即融合

  • 适用操作系统:Linux、QNX和Android


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图:英伟达Orin芯


3.自动驾驶功能及应用场景


1)自动驾驶功能:
于R-TECH技术平台自主研发的PP-CEM全栈自研高阶智驾方案,具备六重融合式感知体系与超级大脑双重特性,以官方公布信息可发现,该自动驾驶方案可实现:全天候、全场景
2)应用场景:
结合车辆目前已知的配置情况来看,已配置激光雷达、4D成像雷达等多多种异构传感器的融合感知方案,并加持英伟达Drive Orin的高算力计算平台后,可以预测R7可以实现:高速路、城区以及代客泊车三大场景
 


五、北汽-极狐阿尔法S全新HI版(计划交付时间:2022年12月)

1.自动驾驶感知系统


传感器解决方案:激光雷达*3 + 毫米波雷达*6 + ADS摄像头*9 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12+ 车内监测摄像头*1


1)激光雷达性能参数(华为96线中长距混合固态激光雷达)

  • 类型:转镜扫描式混合固态激光雷达

  • 探测距离:150米@10%反射率

  • FOV(H/V):120°*25°

  • 角分辨率:0.25°*0.26°

  • 激光光源:905nm

  • 车辆有效检测距离:>200m

  • 行人有效检测距离:>150m


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激光雷达分布位置:保险杠中间及两侧各1
 


29个ADS摄像头布置


前视摄像头*4(1个双目 + 1个长焦 + 1个广角):前风挡
侧视摄像头*4:侧前视*2(外后视镜底座) + 侧后视*2(翼子板)
后视摄像头*1:尾翼中部
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ADS摄像头实际分布位置


2. 自动驾驶系统计算平台:华为MDC计算平台

  • 芯片类型:华为MDC810

  • 可支持两档算力:400TOPS/800TOPS

  • 高集成:集成组合惯导、超声波雷达ECU

  • 灵活设计:支持分离式液冷、可插拔SSD

  • 外型尺寸:300 × 171 × 35 mm

  • 传感器配置:最多可支持16*摄像头+8*激光雷达+6*毫米波雷达+12*超声波雷达

  • 高可靠:EMC Class5,IP67防尘防水,-40°C ~85°环境温度支

3. 自动驾驶系统冗余设计


全冗余架构的电动平台——IMC架构,具备超级拓展、超级智能、超级交互和超级进化四个特点
冗余设计:转向、电源、通讯、制动、感知传感器
若主系统失效即刻切换至冗余系统,例如:
a、制动冗余:当主制动系统失效后,冗余制动系统将在毫秒内切换至备用系统,提供紧急制动功能。
b、电源冗余:在主蓄电池发生故障无法正常提供电源后,系统将自动切换至备用蓄电池,且能提供长达3分钟的应急补电服务,给予驾驶员充分的时间停靠至路边,大幅降低安全事故发生几率。
 


4.自动驾驶功能及应用场景


高速公路智能驾驶辅助、城市道路智能驾驶辅助、AVP代客泊车、车辆召唤功能
 


总结:


(1)摄像头+毫米波雷达+激光雷达已成为自动驾驶车辆的主流方案。从5款车辆的感知方案来看,5R12V已是最基础的配置,并且激光雷达也成为了高级自动驾驶车辆必备的感知设备。随着4D成像雷达的技术成熟,未来可能会出现更多选择的感知融合方案。
 
2)从上述5款车辆装备的激光雷达可以发现,除飞凡仅配置了1个1550nm激光雷达外,其余车辆都配置了2个以上的激光雷达,从而达到更高阶的自动驾驶功能。此外,4D成像雷达350米的探测距离,可以弥补传统3D毫米波雷达的劣势,并配合激光雷达的使用,可以更好的提升车辆的行驶安全
 
3国产化、高算力已成为智能汽车未来的趋势。本届车展上,国产自动驾驶车辆无论在新车数量、软硬件水平等各方面都有非常亮眼的表现。华为自研的MDC芯片也被应用在国内多款车型,200/400TOPS的算力丝毫不逊于英伟达-Drive Orin 254TOPS的算力
 
(4)高速、城市、泊车三大场景已成为自动驾驶车辆功能落地的三大发展方向。除此以外,在智能交互方面,AR交互的出现将在更大程度上提升智能驾驶的交互体验感。
 
5中央计算+区域控制开始逐渐国产化落地。除了已经公布的小鹏新EE架构外,我们还了解到,长城沙龙也正在研发基于中央计算和区域控制的GEEP4.0电子电气架构,并计划将于2022年落地。此外,哪吒汽车发布的“山海平台”也将在2025年实现“中央计算+云端超算”的新电子电气结构。

来源:九章智驾



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