灵巧手是一种模拟人手的机器人末端执行器，集成了力觉、触觉和视觉等多种传感器，赋予了机器人操作、抓取、感知物体的能力，是人形机器人实现人机交互、完成复杂任务的关键所在，被称作机器人进入日常生活的 “最后一厘米”。
△ 特斯拉二代Optimus 配备22个自由度灵巧手，能自然流程地完成复杂动作
人类的手部有27块骨骼、23个自由度，具备高自由度、结构紧凑等特征，在人类漫长的进化过程中实现手眼脑的高度融合协同。而机器人灵巧手要在有限体积内复现人类手部的复杂功能，同时满足高精度、强适应性、实时响应等多重要求，技术难度非常大。
自20世纪70年代起，国内外就对灵巧手展开了大量研究，从三指到五指，从工业到生活，从简单的抓取到灵巧操作，市场相关主体对于灵巧手的研究不断推进，以期解决越来越复杂的实际作业问题。
随着人形机器人迈向规模化量产与商业化应用，灵巧手作为核心执行部件，正吸引越来越多企业的战略布局，不仅有特斯拉、优必选等人形机器人本体企业自研灵巧手，电机、传感器等相关零部件企业也纷纷入局。
下面，我们来简单盘点一下目前国内人形机器人灵巧手企业，如有错漏，欢迎在评论区补充，或添加管理员微信交流探讨。
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1. 灵心巧手（北京）科技有限公司
官网：https://www.linkerbot.cn/index
灵心巧手成立于2019年，聚焦“灵巧手+云端智脑”核心技术路线，致力于构建具身智能专用灵巧手平台。核心产品自主研发的Linker Hand系列灵巧手，以及相关的动捕遥操系统、灵巧操作数字孪生平台等平台化产品，基于软硬件双领域协同，帮助企业客户、科研机构及个人开发者实现灵巧手的真实场景应用。
灵巧手产品：Linker Hand系列
目前，灵心巧手Linker Hand系列产品月销量超千台，市占率达全球高自由度灵巧手市场的80%，居行业首位。
图 灵心巧手Linker Hand系列灵巧手
2. 北京因时机器人科技有限公司
官网：https://www.inspire-robots.com/
因时机器人创立于2016年，专注于微型精密运动部件研发制造和伺服控制技术突破创新，产品包括微型伺服电缸和仿人五指灵巧手，在微小型、高精度和力控技术等方面具有独特优势，产品被广泛应用于机器人及其他机械设备的运动执行部位。
因时机器人目前已推出三大系列多种型号灵巧手，广泛适配市面上主流人形机器人，满足60%以上手部抓取操作需求。2024年，仿人五指灵巧手交付数量近2000台，客户包括Agility、skildAI等。
灵巧手产品：RH56BFX系列、RH56DFX系列、RH56DFTP系列仿人五指灵巧手
图 因时机器人仿人五指灵巧手
3. 上海傲意信息科技有限公司
官网：https://www.oymotion.com/
上海傲意信息科技有限公司成立于2015 年，多年来深耕于无创脑机接口、神经信号 AI 解码以及机器人核心零部件等前沿领域，推出的机器人灵巧手、智能脑电图机以及穿戴外骨骼等多款明星产品，广泛覆盖教育科研、神经康复、人形机器人等多元领域。
灵巧手产品：智能仿生手OHand™系列（OHand-LiteS、OHand-LiteA）、机器人灵巧手ROHand系列（ROH-AP001、ROH-LiteS）
图 傲意科技第二代灵巧手ROH-AP001
4. 帕西尼感知科技（深圳）有限公司(PaXiniTech)
官网：https://paxini.com/
帕西尼感知科技（深圳）有限公司(PaXiniTech)是一家拥有前沿核心触觉技术及人形机器人公司，主要产品有全球首款搭载HAPTA异构多核阵列软硬件架构的ITPU多维触觉处理单元，以及基于触觉与视觉多模态感知模型和前沿Al算法的人形机器人TORA-ONE和触觉灵巧手DexH系列，拥有完整多维触觉“传感器-灵巧手-人形机器人”产品矩阵。目前，PaXiniTech研发的触觉传感器已实现高可靠性规模化量产，全球出货量稳居第一。
灵巧手产品：DexH系列
业内首款触觉+AI视觉双模态仿生灵巧手DexH13 GEN2，具有13个主动自由度，4 指多关节仿生结构设计，978 颗专业级 ITPU多维触觉传感单元 GEN2，负载5kg，指尖力达15N。
图 帕西尼感知科技业内首款多维触觉+AI视觉双模态灵巧手 DexH13 GEN2
5. BrainCo 强脑科技
官网：https://www.brainco.cn/#/
BrainCo 强脑科技创立于2015年，是首家入选哈佛大学创新实验室(HarvardInnovation Lab)的中国团队，致力于成为全球领先的非侵入式脑机接口技术解决方案供应商，在康复、大健康、人机交互等领域具有领先优势，相关产品有脑机接口智能仿生手、智能仿生腿及适用于人形机器人领域的智能仿生灵巧手等。
BrainCo 智能仿生灵巧手既可以与脑机接口技术相结合，让截肢用户实现五指独立直觉控制，像控制真手一样；也可以采用通用协议和通用接口，让机器人像人手一样实现通用灵巧操作。
图 BrainCo 智能仿生灵巧手
6. 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
官网：https://www.dmrobot.com/
戴盟（深圳）机器人科技有限公司致力于研发高分辨率多模态触觉感知、触觉灵巧手软硬件产品，并通过深度融合通用人工智能和机器人技术，研发含视觉、触觉和语言的操作模型（VTLA），为具身智能、智慧物流、智能制造、实验室自动化等末端抓取领域提供创新性解决方案 。
多维触觉感知五指灵巧手DM-Hand1，采用了戴盟全球首款毫米级厚度的视触觉传感器，极大地降低了手指厚度，提高了机器人的灵活性和适应性。得益于丰富的多模态触觉信息感知能力，DM-Hand1可赋能机器人完成自适应抓握力控制、易碎易损件柔顺操控、精密零部件装配等高难度任务。
图 视触觉灵巧手 DM-Hand1
7. 浙江灵巧智能科技有限公司
官网：https://www.dex-robot.com/
浙江灵巧智能科技有限公司成立于2024年1月，依托上海交通大学科研实力，由中国科学院院士领衔组建，专注于通用智能多模态触视感知的灵巧操作系统研发、生产和销售，提升机器人末端执行器技术水平。旗下产品包括DexHand系列灵巧手，具有高自由度、多模态感知能力，彰显中国在灵巧手技术领域的领先地位。
2024 年捷昌驱动合资设立浙江灵捷机器人，布局灵巧手、关节模组及驱动器等核心零部件。
图 采用22自由度仿生架构（16主动+4被动+2腕关节）的仿生灵巧手DexHand021 Pro
8. 苏州钧舵机器人有限公司
官网：https://jodell.chuanggongpin.com/
钧舵机器人成立于2018年1月，孵化于哈工大机器人研究所，专注于工业级智能末端执行器的研发与生产，目前已形成涵盖十五大系列、300余款型号的完整产品矩阵，包括工业级灵巧手JQ3-5系列、电动夹爪EPG系列、电动旋转夹爪ERG系列、直线旋转执行器LRA系列、称重夹爪WEPG系列等，广泛应用于3C、半导体、新能源、生命科学、汽车电子等行业。
2024年，钧舵JQ3-5工业级灵巧手与RG系列机器人电动夹爪搭载乐聚高动态人形机器人“夸父”，适配多种作业场景，推动人形机器人在多场景中的产业化应用。2025年2月，钧舵机器人以新品五指灵巧手项目与汾湖科招局签约落地。
控股子淳栋触控专注于研发和生产国际领先的多维触觉传感器、类人仿生灵巧手及具身智能产品，2024年获得了埃夫特、乐聚机器人的种子轮投资，其Mozart系列灵巧手的核心优势在于“仿生结构+智能感知+高精度驱动”的深度融合。
图 淳栋触控Mozart系列灵巧手
9. 深圳忆海原识科技有限公司
官网：https://www.yihaiyuanshi.com/
深圳忆海原识科技有限公司（Neurocean TechnologiesInc.）是由来自斯坦福大学、哈佛大学、 哈尔滨工程大学的人工智能、神经科学、机器人专家组建的研究型企业，）致力于研发类脑智能与灵巧手技术，提供机器人的“手”和 “脑”核心部件，赋能灵巧操作机器人解放人类生产力。已获得奇绩创坛投资及科沃斯 X-MAN 加速器加速。
灵巧手产品：25-DOF工业级灵巧手
忆海原识25-DOF工业级灵巧手，可实现抓、握、夹、捏、推拉等全部人手动作，有着高自由度、高负载能力以及先进的仿生设计，腱传动方式不仅提高了工作寿命，还降低了对高性能电机、传感器等精密元部件的依赖，使得成本大幅降低。
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10. 深圳市兆威机电股份有限公司
官网：https://www.szzhaowei.net/
深圳市兆威机电股份有限公司成立于2001年，是一家集设计、研发、制造于一体的微型驱动系统方案解决商。兆威机电在人型机器人技术领域相关产品包括高性能电机及全驱动仿人灵巧手。
兆威灵巧手仿人手手指、关节、皮肤设计，整手17~20个自由度(单手指自由度>3个)，手关节由自研高性能电机、齿轮驱动，可模拟人手实现自由抓握、弯曲、摆动，仿生皮肤内置压力传感器，轻触即刻灵敏反馈，演绎智能化与高灵巧的深度融合。
图 兆威灵巧手
11. 深圳市雷赛智能控制股份有限公司
官网：https://www.leisai.com/index.html
深圳市雷赛智能控制股份有限公司是全球领先的人形机器人核心部件供应商。2025年3月，正式发布DH系列（Dex Hand）灵巧手解决方案，该系列解决方案由雷赛智能子公司深圳市灵巧驱控技术公司负责研发、生产、销售，系列产品包括11、20、24自由度等多款型号，覆盖工业、商业与家庭等各类应用场景，首款型号将于Q2起进行试产试销。
图 雷赛智能DH系列灵巧手解决方案
12. 杭州宇树科技有限公司
官网：https://www.unitree.com/cn
杭州宇树科技专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售，在机器人核心零部件、运动控制、机器人感知等综合领域具有卓越的领先性。
灵巧手产品：Unitree Dex3-1三指灵巧手、Dex5 五指灵巧手
Dex5 五指灵巧手，具备单手20自由度（16主动+4被动），能柔顺丝滑反向驱动（直接本体力控），以及单手94个灵敏触点（选配）。拇指有4个主动自由度，可以灵活地进行对捏、侧捏等多种动作，而四指则各有4个自由度（3主动+1被动），无论是抓握、触摸还是操作精密仪器，都能得心应手。这种设计让Unitree Dex5灵巧手可以完成对空接球、搓扑克牌、玩魔方、翻书等一系列动作。
13. 智元机器人
官网：https://www.zhiyuan-robot.com/
智元机器人成立于2023年2月，构建了领先的机器人“本体+A!”全栈技术，拥有远征、精灵、灵犀三大机器人家族，产品覆盖多种商用场景。2025年1月第1000台通用具身机器人正式量产下线，刷新行业记录。
灵巧手产品：12自由度五指灵巧手、6自由度五指灵巧手、二指夹爪、OmniPicker
智元机器人视触觉五指灵巧手包含19个自由度，其中主动自由度12个，集成基于MEMS原理的触觉感知和视触觉感知技术，升级后的灵巧手在物体操作和感知上都展现出前所未有的灵活与精准。
图 智元机器人视触觉五指灵巧手
14. 魔法原子机器人科技(无锡)有限公司
官网：https://www.magiclab.top/
魔法原子成立于2024年1月，具备从自主技术研发到生产制造、销售服务的全链条能力，旗下产品涵盖通用人形机器人、仿生四足机器人等，覆盖工业、商业和家庭场景，以满足不同行业的多样化需求。
除了专注于具身智能机器人本体的开发，魔法原子还始终坚持核心零部件的自主研发，如灵巧手、关节模组等。
灵巧手产品：MagicHand S01
魔法原子自主研发的第一代灵巧手产品——MagicHand S01，拥有11个自由度，采用了先进的电流与触觉融合的力位混合控制技术，能够完成从抓握到双指操作等一系列复杂动作，还有高达5公斤的手部负载能力（作业场景下最高可达20公斤），是工业、商业乃至家庭应用的理想选择。
15. 深圳优必选科技股份有限公司
官网：https://www.ubtrobot.com/cn/
优必选科技成立于2012年3月，是人形机器人的领导者和智能服务机器人的领航企业，具备人形机器人全栈式技术能力。
优必选工业人形机器人Walker S1接入自研的第三代仿人五指灵巧手，通过6个阵列式触觉压力传感器，为Walker S1执行精细操作提供可靠的硬件支持。
图 Walker S1接入的自研第三代仿人五指灵巧手
16. 北京星动纪元科技有限公司
官网：https://www.robotera.com/
北京星动纪元科技有限公司成立于2023年8月，由清华大学交叉信息研究院孵化，也是唯一一家清华大学占股的人形机器人企业。
灵巧手产品：星动 XHAND1
星动XHAND1是一款具备高自由度、高性能、高智能性的五指机器人灵巧手，拥有12个全主动、全直驱的自由度（拇指3个，食指3个，其余手指2个）；单手最大80N握力、单指最大负载可以到5Kg以上，四指最大负载在20Kg以上；拇指实现和小拇指对指，增强抓握的稳定性，赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作的可能。
17. 北京思灵机器人科技有限责任公司
官网：https://www.agile-robots.cn/
思灵机器人(AGILE ROBOTS)创立于2018年，总部设在北京和德国慕尼黑，以德国宇航中心为技术依托，致力于推动人工智能与机器人前沿技术的深度结合与创新，并以此拓展机器人在更多领域的推广应用，在机器人感知、力控系统、视觉系统、操作系统和人工智能深度学习等领域具备领先优势。
灵巧手产品：仿人型五指智能灵巧手Sony Hand、Dexterity Hand、Agile Hand
18. 知行机器人科技(苏州)有限公司
官网：https://www.changingtek.com/
知行机器人科技（苏州）有限公司成立于2018年8月，专注于灵巧手及具身智能机器人研发与生产，推出了知行手系列产品，涵盖了工业平动手、协作手、仿生手、重型手等四大类别，为航空航天、工业制造、仓储物流、教育科研、生命科学等多个领域提供了灵活、可靠、安全、智能的机器人解决方案。
图 知行机器人CTMG3F60灵巧手系列
19. 深圳市大寰机器人科技有限公司
官网：https://www.dh-robotics.com/
大寰机器人（DH-ROBOTICS）成立于2016年，专注于为智能制造场景提供核心零部件，拥有伺服电动夹爪、音圈执行器、伺服电缸、DH-5灵巧手、iFM 智能柔性运动系统等多系列产品，200多款细分产品型号；服务终端客户超800家，足迹遍布全球30多个国家。
大寰机器人灵巧手模仿人手构造，采用高度集成化设计，整手有6个通过微型电缸驱动的主动自由度，并通过连杆实现11个自由度。另外DH-5在手指末端加装力传感器，可实时反馈手指抓取力的信息。整体重量约700g，手掌骨架采用7系铝合金制作，外壳采用工程塑料材质，拥有更轻的重量与精致的外观。
图 DH-5灵巧手
20. 中科硅纪（南京）机器人有限公司
中科硅纪（南京）机器人有限公司，孵化自中科院自动化所多模态人工智能系统全国重点实验室，聚焦机器人通用灵巧操作能力，突破了仿筋腱类人灵巧手的构型-驱动-控制等核心技术，建立了通用灵巧操作具身智能算法体系。主要产品包括 Casia Hand 系列高-中-低自由度灵巧手、数据手套等核心部件，以及面向特种、工业、服务等场景的机器人整机。
中科硅纪灵巧手产品共有三种型号，包括类人自由度灵巧手、通用智能灵巧手、高速自适应灵巧手。从软件到硬件，从最核心的灵巧操作具身智能算法，到结构、腱绳、驱动、传感器等硬件全部由团队自研，核心零部件100%国产化。其中，类人自由度灵巧手可达25个自由度，能够复现90%以上的类人灵巧操作动作，成本也远低于国外同等灵巧性的产品。
图 Casia Hand系列仿人灵巧手
21. 钛虎机器人科技（上海）有限公司
官网：https://www.ti5robot.com/
钛虎机器人成立于2020年8月，是一家提供机器人高端硬件与机器人整体解决方案的高科技公司，为客户提供极致性价比的高性能一体化关节，并基于一体化关节开发出高性能、超轻量化的协作机器人、人形机器人、灵巧仿生手及外骨骼等产品。
灵巧仿生手：酷手
22. 深圳星际光年科技有限公司
深圳星际光年科技有限公司成立于2024年8月，主要从事具身智能通用操作研发，目前专注于研发各类低成本高自由度通用末端执行器及具身数据采集系统，期望打造末端执行器-数据采集-具身智能操作模型的生态闭环。
灵巧手产品：轻羽15 Pantheon Hand 01
5月16日，星际光年发布了其家族产品——轻量化绳驱灵巧手轻羽15 Pantheon Hand 01、微型驱控一体关节模组JA106-25Q1、高维触觉感知阵列式触觉传感器MGTS01-25Q1。
其中，轻羽15 Pantheon Hand 01是驱动和手本体分离高自由度绳驱灵巧手，拥有20个自由度（15主动自由度+5被动自由度），自重低于350g，单指重复定位精度达0.14mm，采用模块化设计，可进行拆换，具有轻量化+高自由度+超强性能+模块化易维护的特性，主要面向遥操作抓取、模型训练、重复运动等科研场景。
图 轻羽15 Pantheon Hand 01
23. 深圳市速腾聚创科技有限公司
官网：https://www.robosense.ai/index
作为一家AI驱动的机器人技术公司，在具身智能领域，RoboSense速腾聚创聚焦机器人视觉、灵巧手等增量零部件开发，推出基于手眼协同的机器人上半身操作解决方案以及下半身移动解决方案，以“硬件开放，基础模型开源”的策略打造开发者社区，加速各行各业的机器人产品商用落地。
自2024年底至今，速腾聚创已发布两代灵巧手，第一代灵巧手Papert 1.0采用行业领先自研三维力传感器技术，拥有17个多轴联动关节、8个智能驱动自由度、3自由度拇指和2自由度食指，可以灵活地复刻人手级别的动作和操作；第二代灵巧手Papert 2.0 仿人手设计，具有20个自由度，最大负载五千克，在指尖、指腹和手掌上共布有14个力传感器，可以与感知系统闭环组合成为“手眼协同”解决方案。
图 RoboSense第二代灵巧手Papert 2.0
24. 慧灵科技(深圳)有限公司
官网：https://www.hitbot.cc/
慧灵科技HITBOT成立于2015年，小米生态链，国家小巨人企业，是电动夹爪行业的领头羊、直驱机械臂的开创者，产品广泛应用于3C、医生化、新零售、汽车、教育等多个领域，服务了小米、华为、富士康、松下等几千家国内外客户。先后获得了联想、泽厚、顺为、CCV、博裕、魔量、毅园、万物、eGarden、道合资本等多轮数亿元投资。
灵巧手产品：eHand-6工业灵巧手
慧灵科技 eHand-6工业灵巧手，拥有6个自由度，抓握力最大可达 10N，提拉载荷能力高达 5kg，可选配 5 通道触觉反馈传感器，构建全方位感知系统，实现 3N-10N 的动态力控。 并以2999 元的价格率先实现成本和性能的平衡与突破，凭借微型电动推杆、驱动器及软件算法的全栈自研优势，首次将工业级灵巧手带入千元时代。
图 慧灵科技 eHand-6工业级灵巧手
25. 深圳睿研智能控制有限公司
官网：http://ruirobot.cn/index.asp
深圳睿研智能控制有限公司是一家专注于机器人核心零部件研发与生产的创新型企业。主要产品包括机器人关节模组、灵巧手、编码器、驱动器等。
图 睿研科技灵巧手
26. 源升智能机器人(深圳)有限公司
源升智能成立于 2024 年 12 月，核心团队来自腾讯Robotics X实验室，致力于实现机器人通用灵巧操作，主要产品包括类人灵巧手、触觉传感器、具身灵巧操作系统等，目前产品已完成从0到1的研发，获得多家头部机构数千万元天使和天使+轮投资。
据创始人杨思成介绍，源升智能的灵巧手产品可以做到拥有20个以上自由度，同时主动负载能力还能够做到30公斤，是在全球已发布的高自由度(20+)灵巧手中，负载能力最大的。
27. 南京因克斯智能科技有限公司
官网：http://encos.cn/
南京因克斯智能科技有限公司成立于2022年，以机器人减速电机为核心业务，专注于一体化机器人关节、电机驱动技术、减速器技术三大技术方向，具备研发和生产行星减速器、小型摆线减速器、高性能无刷电机驱动器，电机设计与生产等能力，及关节模组零部件全自产能力，目前月产能为4000个关节，2024年机器人关节模组出货量超过一万台。
灵巧手产品：EC-DexHand-5F灵巧手
2025年4月，因克斯推出EC-DexHand-5F灵巧手，据称是目前全球尺寸最小、具备20个主动自由度的人形机器人灵巧手产品，采用模块化分布式设计，将驱动、减速、传感等集成于每个关节模组中，在体积、性能与控制精度之间实现出色平衡，指节力矩最大可达2Nm，最大负载2kg，指节力矩精度突破0.05Nm以上，满足机器人在人类日常生活中的任务操作需求。
图 EC-DexHand-5F灵巧手
28. 深圳市领鹏智能科技有限公司/领益智造
官网：https://www.lingyiitech.com/
领益智造自2009年开始在工业机器人、特种机器人研发领域实现了技术积累，已拥有伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等人形机器人执行层的核心技术。目前，已为人形机器人客户提供头部总成、灵巧手总成、四肢总成、高功率充电和散热解决方案等核心硬件，在联合开发和整机组装有成熟经验。
29. 合肥伯牙智能科技有限公司
伯牙智能创立于2024年，由前阿里巴巴、蔚来等产业高管和两个国内顶尖高校机器⼈实验室的领衔教授联合创立，是⼀家具身智能领域的初创公司，致力于灵巧手及机器人相关产品的研发。
据公开信息显示，伯牙智能的第一款灵巧手产品高山D22Pro 自由度可达22个，重量1.5公斤以下，提供了不同的颜色配置，该产品很快可小批量试制，预计在今年下半年公开发售。
此外，伯牙智能正在研发同样有22个自由度的但零电机的灵巧手产品，采用SMA（形状记忆合金）代替电机模组，具有大功重比，可在自身很轻的情况下提动很重的物体，可满足绝大部分的应用场景，且成本低，形态更仿生。
30. 成都西蒙格林数字科技有限公司
西蒙格林是由天府绛溪实验室孵化的一家聚焦具身智能领域的数字科技公司，专注研发多模态、高密度、高灵敏触觉感知核心材料及传感器模组，并开发全新一代面向人形机器人精细操作的低成本、自适应灵巧手解决方案，致力于成为全球领先的人形机器人触觉感知和灵巧手核心技术供应商。
当前，西蒙格林正专注于多模态、高密度、高灵敏触觉模组及22自由度全栈自研低成本灵巧手的研发，规划于2026年实现触觉传感器模组量产，2028年推出22自由度全栈自研灵巧手，其仿生精度可媲美人手灵活度，量产成本预计较市场同类产品降低30%。
图 全新一代自适应带‘感’机器人灵巧手 图源天府绛溪微光中心
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